@InProceedings{tas:metzger2020icpr-dataset-semantic-segmentation,
  author    = {Kai A. Metzger AND Peter Mortimer AND Hans-Joachim Wuensche},
  title     = {{A Fine-Grained Dataset and its Efficient Semantic Segmentation for Unstructured Driving Scenarios}},
  booktitle = {International Conference on Pattern Recognition (ICPR2020)},
  year      = {2021},
  address   = {Milano, Italy (Virtual Conference)},
  month     = jan,
}

,:::::::::::::::::::::::::::::cc::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::;'....................................................................................
;cccccccccccccccccccccccccccclolccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc;,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
;cccccccccccccccccccccccccccclolcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc;,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
,;;:cccccccccccccccccccccccccloocccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.'',;ccccccccccccccccccccccccloolcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:;;;;;;,',cc:,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.'',:ccccccccccccccccccccccccloolccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc;.........';;,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.'',;:::cccccccccccccccccccccloolcccccccccccccccllccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.,;::::;:ccccccccccccccccccccloolcccccccccccccccllcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.;::;,''',;:ccccccccccc::cccccoolcccccccccccccccllcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.,,'''''''',:cccccccc:,,',::;;lolccccccccccccccclocccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:,'',,;;;:;,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''.
.'''''',;:;;;ccccccc:,'''',:,,colcccccc::::,,;;:lolccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:;;;;:::cccc:,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''';;:::::::;''''.
.'''''',;::ccccccccc;''''',:;,colccccc:,'''''',;cllcccccccccclllllcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccclc;,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',loooolllc;''''.
.''''''''',,;cccccc;'''''',:;,coc;;:c:,''''''',,:lcccccccccclllcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccllc:,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',c:''''''''''''.
.''''''''''',;;:ccc;'''''',;;,co:',:c;'''''',;::lllcccccccccllcccccccccccccccccccccccccccccccclllllcccccccllc;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',::''''''''''''.
.'''''''''''''',:cc;''''''';:;coc,;:;,'''''',ccclolcccccccccllccccl:;,'''''......':cccccccccccllllllccccccllc;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',::''''''''''''.
.'''''''''''''';ccc;''''''',:;coc::;'''''',;:ccclolcccccccccllcccll;.            .,ccccc:;cccccccclllccccclll:,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',:;''''''''''''''''''''''''',::''''''''''''.
.'''''''''''''',:cc;'''''''';:col:,'''''',:ccccclolcccccccccllccclo:.             'cccccccccccccccllccccccllc;,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''':dl''''''''''''''''''''''''',::,'''''''''''.
.'''''''''''''',:c:,'''''''',:loc,''''''',;ccccclolccccccccclllccl:.               .,;:ccccccccccccccccccclc;,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',c:'''''''''''''''''''''''''':c,'''''''''''.
.'''''''''''''',:c:,'''''''',:lo:,'''''''',:cccclolccccccccclllccc,                .,;:ccccclccccclllcccccll:,'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',;;'''''''''''''''''''''''''':c,'''''''''''.
.'''''''''''''',:c:,'''''''',:lo:'.....',;;:cccclolcccccccccllc:,::'.              .:lllccclooc:;:odllccccllc;'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''',;;'''''''''''''''''''''''''';c;'''''''''...
.'''''''''''''',:cc;'''',,,,;:lo;.      ...;cccclolccccccccclll,.,ol'              .;:;,,,,:lol,.':llcccccllc;'''''''',,,''''''''''''''''''''''''''''''''''',;;''''''''''''''''',,,'''''';c;',,,;,..    
.'''''''''''''',::;,;::::cccccoo;.         ':;;;:llllc::cccclll:':oc.              .;'.    .,:,.  .',:c:;;clc::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,''''''''''''''',,,:;,,;;;;,,,;;;;:;;::::::;;;;:lc::ccc,.     
 ...'''''.....','.  .:cccccccclo;.         .,,,,:llcloc;:llllolccll;.              ',.     .',..   ..,cc;:cllccccccccc:;:ccccccccccccccccc:,''''''',;;;::::cclccccccccccccccccccccccccccclolccccc:;;;;;,
    ...........,'   .:lclllllcloc'....   ...,,;;:oolllc::cccccc::::,.              ','.''''.',''''''',;:::::::::cccccc::cccccccccccccccccc:;,''''',;cccclccccllccccccc:ccllcccclllllllllclllccccccccccc:
       ..;clcc:c'   .dkkkOOkdlodxxdol:,';;;::cccclllccc:cc:::;;;;;;,.  ............';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;::::::::::::c:::::::cc::::::::::::ccc::cccccc:ccc::ccccc:ccccc:c:::ccccccccccccccc:
        ,kKKK0kxc.  'dOkkxxdolodolcccccccccccccccccc::::;;;;;;;;;;;;,'',;;;;;;;;;,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;::cccccccccccc:
        ;xkkxddoc;,,;clccccccclllccccccccccccc::::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::::::::::::::::::::::::ccccccclllllllllll:
        .,clccccccccccccccccccccccccccc:::::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccllllllll:
         .:ccccccccccccccccccccc::::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:
         .:cccccccccccccc::::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:
         .:cccccc::::;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc:
         .;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::cccccccccccccccccccccccccccccccccc:
         .,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::cccccccccccccccccccccccccccc:
.'..    .';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::ccccccccccccccccccccccc:
';;,'''',;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::ccccccccccccccccc:
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::ccccccccccc:
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::cccccc:
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;:::;
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,,,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,..     .',;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,.         .;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;'          .,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,.        .';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,,'..    ..',,,,,,,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,,,'''''......................                 ....................''''',,,,,,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,,,,''''............                                                                               ..............''',,,,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,
';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;,,,,,'''.............                                                                                                                        ...........'',,,,;;;;;;;,
.,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,''.......                                                                                                                                                       .....'',,,'